| Esta obra, dividida en cinco captulos, est? dirigida especialmente a los estudiantes de Mecatrnica, Electrnica y Sistemas computacionales que deseen adentrarse en el tema del modelado din?mico de sistemas, incluyendo los robots manipuladores, y desarrolla cinco temas principales: el uso de sistemas de referencia para describir un cuerpo en el espacio, las matrices de rotacin y de transformacin homognea, la cinem?tica directa empleando la convencin de Denavit-Hartenberg, el Jacobiano de un robot manipulador, el tensor de inercia y las ecuaciones de Newton-Euler y Euler-Lagrange. |
